中国足球夺冠，队员是机器人

摘要： ...

文丨新京报记者 郭懿萌 王子诚 实习生 赵炘瑜

当十台机器人踏着整齐的步伐从边界线列队入场时，国家速滑馆 " 冰丝带 " 的地面开始震颤。它们屈膝向前，面无表情，一言不发，唯有电子眼中闪烁着对足球的 " 执着 "。

这是机器人历史上首场 5V5 足球决赛。

身穿红色战衣的是清华大学火神队，身穿蓝色战衣的则是德国莱比锡应用科学大学 HTWK 队。两支劲旅旗鼓相当，分别在今年 7 月的巴西机器人世界杯（RoboCup）摘得成人尺寸组与小型组的冠军。

8 月 17 日下午，2025 世界人形机器人运动会中，这场 " 王者对决 " 让场地上的紧张气氛到了极致。对于火神队来说，这更是一场雪耻之战——在循环赛中，他们唯一的败绩正是拜 HTWK 队所赐。

比赛没有遥控，全程由机器人自主决策。各队使用同型号机器人，胜负的关键在于谁能赋予机器更强大的 " 智慧 "。与人类球员相比，这些机械球员的动作仍显笨拙：它们时而犹豫迟疑，时而 " 彬彬有礼 "，频繁跌倒碰撞，常常迷失方向。

足球，这项承载着人类最炽热情感的运动，由汗水、嘶吼、狂喜编织的战场，正被这群特殊的球员重新定义。当冰冷的算法与精密的程序，试图在绿茵场上复刻人类最本能的激情与创造力，一场关于未来、智能边界的探索，正在悄然上演。

决赛中，火神队身穿红色战衣的机器人被撞倒后撑地起身，旁边的机器人像是在 " 看 " 它。新京报记者 王子诚 摄

不能穿白色鞋子的赛场

机器人 5V5 决赛前一小时，火神队队员章今因为过度紧张喝了三瓶水。5V5 足球赛是全新的，此前火神队只参与过 3V3 比赛。对于机器人来说，人数越多越混乱。对手又是非常强悍的 HTWK 队，他们曾以 0:5 的成绩输给了对方，而对方在循环赛中一次也没输过。

面对前所未有的主场压力和关注度，火神队的每一个队员都很紧张。机器人一旦上场几乎 " 一锤定音 "。为了战胜对手，队长罗长盛在决赛前熬了三个通宵改代码、调参数。

决赛哨声响起，双方机器人势均力敌，从比赛开始便展现出强劲的进攻与防守姿态。直到上半场快结束时，火神队的机器人 " 大力射门 " 成功，观众席响起排山倒海般欢呼声与掌声。这粒进球也锁定了比赛的结局。

比赛临近结束，机器人完成一次完美的防守后，火神队队员在场边欢呼。新京报记者 王子诚 摄

这场扣人心弦的比赛，是在特定的场地上进行的。机器人的足球场面积参考了人类 5V5 足球赛的最小场地，比赛的规则基本沿袭人类足球赛制，但进行了适当简化。5V5 决赛上下半场各 15 分钟，进球得分，有出界球、角球、球门球等设置，犯规也有黄牌与红牌的处罚。

为了让队伍快速参与比赛，主办方之一加速进化公司提供了一款刚过 " 及格线 " 的机器人——它身高 1.2 米，体重 30 公斤，一块电池可行走两小时或站立四小时。它带着基础的开源代码，可以在摔倒后独立起身，还能完成简单的踢球任务，相当于自带 " 小脑 "。

然而，仅凭这些还远远不够。想在激烈的足球比赛中获胜，参赛的 47 支队伍要用代码补全机器人的 " 大脑 "，让它踢得更灵活、丝滑。

显然，这并不容易。对于机器人来说，摔倒和碰撞都是家常便饭。一场 5V5 的比赛，有时刚开场 1 分钟，4 个机器人就叠罗汉般摔作一团。虽然队伍都设置了 " 避让 " 的功能，但机器人同时奔向一个球，视野有限，看不到脚旁已经倒下的机器人，经常被绊倒叠起来。

摔倒后的机器人会模仿人类动作尝试起身——前扑时双手撑地爬起，后仰时则像鲤鱼打挺般弹起。不过，这套动作并不总是成功。曾有机器人因全身抽搐 " 打挺 " 失败，狼狈地再次栽倒。

虽然机器人没有表情和语言，但有时它们会通过动作暴露 " 着急 "。有几次急于找球，机器人从背后 " 推搡 " 其他机器人，被裁判黄牌警告，拉下场地重新上场；也有的机器人即使零件脱落仍坚持不懈追球，头顶上清晰可见都是划痕，观众戏称 " 比赛第二，‘活着’比赛第一 "。

赛事中有一条虽未明文规定却被全体裁判和队员熟知的规则：不能穿白色鞋子。由于机器人视觉识别系统尚不完善，常会将白鞋误判为足球。类似的情况还包括——对着玻璃反射的足球影像猛冲，或是被场边广告牌上的圆形标志吸引。这些憨憨的举动总让人忍俊不禁。

有时机器人明明朝着球大步冲刺，结果却在足球周围绕了一圈，愣是 " 视而不见 "。网友调侃它 " 没牧羊犬聪明 "。

乌龙球在比赛中也屡见不鲜。有时机器人一记前踢，将球送入自家球门。这些钢铁身躯在犯了错误后仍面无表情，让场下设计代码的参赛选手无不苦笑和叹息。

也不乏精彩瞬间：某次精准 " 传球 " 后，接球的机器人直接 " 大力射门 " 得分；球距离球门只差半米，机器人晃晃荡荡走过去，所有人都知道它要踢了，但它重心不稳向前跌倒。本以为错失良机，却恰巧 " 头球 " 射门成功，旁边的人看得笑弯了腰。

和人类足球一样，机器人比赛也讲究战术布置。5V5 比赛中，火神队采用 2 前锋 +2 后卫 +1 门将的阵型。而有些对手则用 " 人海战术 " —— 4 个机器人集体防守。不过这种战术风险很大，稍有不慎就会变成 " 机器人叠叠乐 "。

各支队伍的算法与策略不同，也会导致比分悬殊。3V3 的预选赛中，最大的比分差是 10:0，获胜方是中国农业大学的山海队。他们经常与火神队切磋训练，最终在 3V3 决赛战胜了德国 Sweaty 队夺冠。

赛事还配备了人类解说员。在开幕式的表演赛中，进攻方机器人已兵临城下，守门员依旧僵直地站着。人类解说员以平静口吻说道：" 守门员无动于衷，这场比赛或许比拼的是谁更谨慎。"

" 进球了，但是它还在锲而不舍地想要把网踢穿。"

这些视频在互联网上传播颇广，有人戏称 " 这是 100 年后 AI 统治世界时最想删掉的视频 "。

右侧机器人被撞到后 " 鲤鱼打挺 " 起身。新京报记者 王子诚 摄

如何让机器人自主竞技

搞笑视频的背后，让机器人自主上场竞技并非易事。

人类靠五官感受世界，机器人则完全依赖代码。主办方提供的基础机器人类似两三岁的幼儿，参赛队员需要通过编程将它的灵敏度提高到四五岁的程度。

单是 " 找球 " 一个动作，各个队伍的策略设计就不同：有的队伍选择扭头寻找，有的则要转身，或者走几步徘徊寻找。

机器人踢球至少分为 4 个步骤：找球－接近球－把球对准球门－决定带球或者射门，每个步骤前，机器人都需要原地踏步调整角度，判断当前局面，根据算法做出最优决策。这种机械式的反应显得生硬笨拙，与人类流畅动作形成鲜明对比。

火神队则突破了这个 " 瓶颈 "，他们训练的机器人能在看到球后直接走过去踢——这其实是把几个步骤整合为一，通过 " 端到端 " 的深度学习方法，让机器人在看到足球之后，直接决定是带球继续走还是射门。

机器人在接近球的前两步就调整好角度，减少找球门、对准球消耗的时间，动作也更连贯丝滑。做到视觉和行动统一的机器人，动作会更像人类。

射门也是一项技术活。多数机器人仅能用脚尖蹭球，但火神队前队长王与时通过代码训练出了足弓 " 大力射门 " 的绝技。足弓推射是人类足球最基础也最常见的射门技术，因为足弓的接触面大，触球方向可控性高。

决赛中，正是凭借一记足弓推射，火神队打入了全场唯一进球。比赛结束后，兴奋的队员们将前队长王与时托起，抛向空中庆祝。

火神队是清华大学自动化系研究员赵明国在 2004 年创立的。每年以暑假为节点，老队长带领队员们打完机器人世界杯便招募新一届的队员。

19 岁的章今是火神队的新队员，她是清华大学致理书院信息与计算科学专业的大一学生，暑假前从公众号上看到了火神队的招募信息。

她从小就喜欢踢足球，如今也在系女足队里。熟悉足球规则的她经常被机器人 " 蠢哭 "。训练的时候，机器人眼睁睁已经把球踢进球门了，然后自己再吧嗒吧嗒走过去把球踢出来。" 它以为球门在另一个位置，判断球没有进门。"

与人类球员摆好阵型互相传球不同，这些机器人更像一群小孩子，只盯着足球不打配合，经常一窝蜂追着球跑。

偶尔机器人会把球 " 拨 " 到队友脚下，由它完成射门，令很多裁判和观众赞叹不已。实际上，这也都是巧合，机器人的精彩传球是因为 " 踢偏了 "。

队长罗长盛注意到了这点，有时他会刻意调整参数来增加这种 " 巧合 " 的概率。但牵一发而动全身，这也容易导致射门时偏离球门。

机器人完全依靠代码运行，唯一需要人工遥控的情况，是它们彻底 " 躺平 " 无法自主起身时——按规则，若机器人跌倒后 20 秒内不能站起，将被罚下场 10 秒。这时队员会用遥控器让机器人进入僵直状态，方便搬运，不然乱踹的它可能会伤到工作人员。

7 月国内某场 3V3 足球赛，火神队的机器人已在边界线列队准备入场，一个机器人不由分说就倒地 " 耍赖 "，旁边的队友竟然弯曲膝盖扭头注视。网友为它配上了疑惑的表情包，评论 " 吃瓜不分材料物种 "。

这条走红网络的 " 耍赖 " 视频，也是巧妙利用了规则：当机器人在赛场上 " 迷路 "，它会主动以一个标准的姿势 " 假摔 "，这样可以保护机身，被抬下场重新定位后也可以再次加入比赛。视频中那个看似在 " 看戏 " 的低头队友，其实只是在专心找球。

常常被机器人 " 蠢哭 " 的章今，有时也惊讶机器人的表现。比赛中，裁判通过裁判机电脑发送比赛指令，机器人根据电脑指令完成比赛，形成一个 " 机器指导机器人 " 的完整闭环。这种充满未来感的场景，虽然技术原理不复杂，却散发着独特的赛博朋克气息。

在某些方面，机器人足球甚至展现出超越人类的潜力，它们能在局域网内以毫秒级速度共享球场信息，告诉队友自己看到的球在哪。

有人做过挑战赛，让被蒙住眼睛的机器人踢球，另一个机器人看球，虽然目前因为定位与运动能力有限，踢不太准。但这种无需任何语言就可以达成的互动，是人类无法做到的。

左侧机器人被撞倒后撑地起身。新京报记者 王子诚 摄

是足球场，也是 " 摇篮 "

虽然如今的机器人仍显笨拙，但实际上它们已经是巨大飞跃后的产物。

52 年前，早稻田大学推出世界第一款全尺寸人形机器人，每走一步都需要 45 秒。此后行业发展犹如攀登阶梯，每隔几年出现一次里程碑式的突破。

一个很明显的对比是，七八年前赵明国带着学生在实验室里做一台机器人，不算人力投入，仅硬件成本就高达百万元；而随着新一代技术方案落地，如今量产的同类机器人售价不到 20 万元。赵明国觉得，" 整体性能完全是两代产品。"

早年火神队参赛时，要将机器人拆解成两三个运输箱。他们造过最重的一台机器人 55 公斤，队里只有一位近两米高的排球队员能搬动。而现在，1.2 米高的机器人在保持运动稳定性的前提下，重量优化至 30 公斤，无论是轿车后备厢还是航空托运都能轻松应对。

即使是一年前，赛事也与现在截然不同。以前，机器人足球赛的策略是 " 宁可慢也不要摔 "，每个机器人身后都跟着一名保护员，如果看到机器人快摔倒就拉紧保护绳——部分团队的机器人稳定性与抗冲击能力差，摔一下可能导致整个赛季都不能上场。

赵明国认为，这不仅严重影响比赛的流畅性，更招致外界质疑：" 是不是有人在背后操纵机器人？"

去年决赛结束后，他向组委会提议：去掉保护员，同时将 2V2 的比赛升级为 3V3。不然如果一两个机器人损坏，比赛很难进行。他的建议在组委会和其他参赛队伍中引起了很大的争议，理由是 " 没有那么多机器人 "。

" 大家都习惯在舒适圈里争夺名次，但这既不利于技术进步，也背离了机器人足球赛的终极目标。" 赵明国说。

要知道，1997 年机器人世界杯从创立之初就立下宏愿：希望在 2050 年组建一支 11 人机器人足球队，能够击败人类的世界杯冠军队。虽然这个目标后来很少被大家提及，都觉得仿佛不太可能。但赵明国觉得，如果谁都不去做，那概率就是零。

赵明国打算一步一步做给别人看。今年 3 月机器人世界杯德国公开赛上，火神队主动放弃保护员帮助；后来的新加坡公开赛，地区组委会正式采纳了火神队倡导的 3V3 无保护员赛制。实战证明，该赛制大幅提升了比赛观赏性与竞技性。这些成功案例促使今年 7 月国际组委会接受了赵明国的提议。

赵明国仍清晰记得 2005 年机器人世界杯人形组比赛的样子，决赛在日本和德国两个队之间进行。那时的比赛还是彩色塑料小球，比足球轻得多；球门是实心的，一个黄色，一个蓝色；边上有几个标志柱——机器人需要柱子定位，才知道球门在哪。如今的场地则更接近于人类足球场。

2006 年，机器人世界杯上各式人形机器人只能踢彩色小球，需要黄蓝相间的标志柱帮助才知道球门在哪。受访者供图

用了 21 年，他见证了机器人踢足球的变化，对于 " 为什么让机器人踢足球 " 这个理解也更深刻。

足球是一项复杂综合的体育运动，需要参与者的策略制定、实时对抗、感知环境、团队协作的能力都很强。如果想要机器人踢得像人类一样流畅，要解决各方面技术问题。

赵明国觉得，足球场就像是一个 " 摇篮 "，机器人如果能在里面锻炼出各种各样的技能，未来可以直接迁移至工业、服务等各个应用领域。目前，有些开发者已经把机器人买回去做二次开发，拓展其在养老陪护、博物馆讲解等场景的应用。

这个理念正暗合他当年为团队命名 " 火神 " 的初衷——在希腊神话中，火神也是掌管锻造的工匠之神，他希望团队能像火神锻造神器那样，点燃机器人技术的燎原之火。

2025 世界人形机器人运动会，火神队夺取 5v5 足球赛冠军。新京报记者 王子诚 摄

人形机器人的未来

加速进化的创始人程昊曾是火神队的第三任队长。在任期间，火神队没有拿过机器人世界杯冠军，这成为他的遗憾。后来，在赵明国的带领下，学弟学妹们继续在人形机器人领域倾注热情。

过去，球体一旦被遮挡，机器人便无法识别。清华学生徐持衡开发了一套算法，即使球体仅露出一弯月牙般的轮廓，火神队的机器人也能准确识别；机器人跌倒后难以爬起，学生陈蓬辉专注 " 敏捷运动恢复 "，今年开发的新算法让机器人在相对标准的跌倒姿势下，1 秒就能起身，去年这个时间还是 10 秒。

这些进步让火神队多年在机器人世界杯中稳居三甲。与此同时，整个行业也在悄然变化。终于，2022 年迎来了关键节点—— ChatGPT 横空出世。这种大模型成为了人形机器人的底层逻辑，程昊意识到，" 或许人形机器人的风口到了。"

人形机器人拟人化的外形，天然让人感觉更亲切；更重要的是，现实生活中大部分工具和基础设施都是为人类设计的，若要让机器人真正融入生活，" 人形 " 无疑是最适合的。

2023 年，程昊创办了加速进化，邀请赵明国担任首席科学家。去年，第一代人形机器人产品 T1 出世次月，程昊立即让火神队带着它去世界杯试炼。尽管初代产品存在关节过热、断电宕机等状况，但一场突如其来的暴雨却意外凸显了产品优势——当其他参赛队伍不得不用吹风机紧急处理进水设备时，加速进化的机器人却运转如常。

后期的迭代，程昊为它们制定了严苛的暴力测试和抗扰能力测试：房顶绳索连接着 10 公斤的球，距离机器人 2 米撞击它不能倒地；摔 100 次之后还能自主起身行走；把避障功能关掉，踢 20 场足球，互相不停撞击后依然能使用。

经过连续的版本更新，在去年世界杯结束一两个月后，加速进化的机器人基本做到皮实耐摔。

8 月 17 日，决赛前火神队队员在调试机器人。新京报记者 王子诚 摄

机器人足球赛也在展现着它的商业价值。6 月国内一场比赛结束后，专业足球解说员告诉赵明国，各支机器人球队展现出了鲜明的战术风格——有的擅长激进进攻，有的专注严密防守，还有的强调综合策略。这种差异化表现让比赛更好看，也蕴含着商业转化潜力。

火神队与 HTWK 队的决赛也印证了这个可能性。当比赛陷入胶着时，观众随着每一次禁区进攻和射门偏出而惊呼连连。直到火神队突然破门得分，整个赛场爆发出雷鸣般的欢呼声。解说员感叹，" 这氛围，有世界杯决赛那味儿了。"

在社交媒体上，机器人踢球的视频硬控了许多观众，有人说很久没有连着看半小时的足球比赛。赵明国也注意到那些走红的搞笑片段。" 足球的群众基础非常好，现在有更多人知道机器人踢足球，未来就有可能发展成产业。"

当然，也不乏质疑的声音。面对 " 这是在搞笑 "" 闲得没事干 " 等评论，赵明国保持着开放心态：" 哪怕 100 个人看 90 个人骂，没关系，下一次如果变成 80 人，说明技术在进步。关注的人越多，好评率也会越高。"

赵明国用 1、10、100 的尺度来定义人形机器人的发展阶段：1 代表理论成熟，10 是技术成熟，10-100 才是规模化生产阶段。" 目前所有研究都处于 0-1 的突破期。现在一年的进展抵得上过去五年，未来的发展速度只会更快。"

终场哨响时，火神队队员们情不自禁地跳起来鼓掌庆祝，眼中闪烁着泪光，一周的压力终于可以得以释放。

对新队员章今而言，这是她首次如此深入地接触机器人技术。这让她回想起自己看过的小说《2001：太空漫游》和《真名实姓》里描述的人工智能形象。

在她看来，机器人单纯模仿人类外形并非成功的标准。真正的突破应该像工业革命的蒸汽机那样，成为解放生产力的革命性力量。而当人工智能接近人类思维时，它或许将继承人性中的复杂特质，包括各种缺点。

图灵奖得主 Hinton 曾提到过 AI 风险，他觉得比人更聪明的超级智能很快就会出现。在这个充满不确定性的领域，保持审慎的态度至关重要。

不过这一切在现在还都是未知数。章今相信，当那一天真正到来时，人类或将迎来堪比文艺复兴和工业革命的新纪元。

那时，文明的火炬将燃烧得更加炽热。